===== FEEDBACK =====
Feedback, corretamente em português "retro-alimentação", embora mais usual seja traduzi-lo por "re-alimentacão", é o [[lexico:p:principio|princípio]] de quase todos os sistemas de controle utilizados. Trata-se de [[lexico:t:tecnica|técnica]] muito antiga, já conhecida desde Heron de [[lexico:a:alexandria|Alexandria]], mas seu [[lexico:d:desenvolvimento|desenvolvimento]] com vistas ao emprego na engenharia contemporânea data do século [[lexico:a:atual|atual]].

As [[lexico:i:ideias|ideias]] fundamentais são muito [[lexico:s:simples|simples]]. Suponhamos que se tenha uma [[lexico:m:maquina|máquina]] M, alimentada com o input I, e produzindo o output P (por [[lexico:e:exemplo|exemplo]], se M for uma máquina que produz margarina, I vai [[lexico:s:ser|ser]] a [[lexico:m:mistura|mistura]] de óleos vegetais que entram na máquina, e P a margarina feita segundo as especificações da saúde pública. No entanto, em [[lexico:f:funcao|função]] dos óleos que estão sendo misturados, P atinge ou [[lexico:n:nao|não]] estas especificações). Por variações imprevisíveis na alimentação (diferenças na mistura dos óleos, em nosso exemplo), o [[lexico:p:produto|produto]] realizado vai ou não servir para o que queremos. Mesmo assim, como obter P dentro de nossas especificações? A solução está no controle de I através do negative feedback: comparam-se as características do produto P ao padrão Po. Se há [[lexico:d:desvio|desvio]], [[lexico:e:erro|erro]], o [[lexico:e:elemento|elemento]] comparador manda um [[lexico:s:sinal|sinal]] a um elemento de controle. Então, suponhamos que houve — como [[lexico:m:motivo|motivo]] do desvio — um [[lexico:a:aumento|aumento]] na viscosidade da [[lexico:m:massa|massa]] que entrava na máquina; o feedback [[lexico:n:negativo|negativo]] vai atuar no [[lexico:s:sentido|sentido]] de diminuir esta viscosidade para que o desvio desapareça. É esta atuação no sentido contrário ao qual o [[lexico:s:sistema|sistema]] se dirige que faz com que o feedback seja [[lexico:c:chamado|chamado]] de "negativo". O feedback [[lexico:p:positivo|positivo]] — pode-se demonstrar — leva, ao contrário, o sistema a uma [[lexico:p:posicao|posição]] de [[lexico:i:instabilidade|instabilidade]] crescente. Num sistema controlado por feedback têm importância as seguintes grandezas: (1) variável controladora [[lexico:p:propriedade|propriedade]] de I que desejamos manter dentro de certas especificações; (2) set-point, [[lexico:v:valor|valor]] dessa propriedade que se considera [[lexico:i:ideal|ideal]] e que serve para comparação; (3) variável controlada, [[lexico:g:grandeza|grandeza]] cuja modificação através de [[lexico:o:ordem|ordem]] do controlador reorientará na direção do set-point. A [[lexico:e:equacao|equação]] do sistema ou [[lexico:m:modelo|modelo]] matemático do sistema é uma equação diferencial, na maior [[lexico:p:parte|parte]] das vezes linear, que liga o input ao output. As técnicas da [[lexico:a:analise|análise]] operacional e da análise linear, desenvolvidas desde meados do século passado, facilitam ou possibilitam a solução rápida destas equações do sistema. Como pode ser visto, o princípio do feedback é, "é preciso haver erro para que haja correção".

No caso do feedforward, o erro não intervém. Tendo-se um modelo matemático do sistema, é em [[lexico:g:geral|geral]] [[lexico:p:possivel|possível]] construir-se um [[lexico:c:computador|computador]] mais ou menos simples que, medindo o valor das variáveis de entrada, calcule o valor das variáveis de saída, e, desta maneira, faça as correções necessárias antes do input efetivamente entrar na máquina. A desvantagem do feedforward frente ao feedback é que desvios não previstos pelo modelo não são controláveis (por exemplo, um furo numa caixa d’água destrói [[lexico:t:todo|todo]] controle rigoroso da vazão da água em função da [[lexico:q:quantidade|quantidade]] de água entrante no sistema). Por outras vantagens, costuma-se empregar, em sistemas complexos, o feedforward junto com o feedback.